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举个简单的例子，用一只手握住一个气球，然后上下左右高速晃动，这一个动作，对于人类来说再简单不过了。
但对机器人来说，无疑难于登天！
为什么？机器人可没有自我意识，它根本不知道自己用了多少力道，也不知道应该怎样晃动，这些全都需要用数学来解决。
再灵敏的传感器，也不可能像人类皮肤那样功能全面。握住气球，首先要调整好机械手的协同压力，力度不能太大也不能太小，否则直接捏爆。想要高速晃动就更加困难了。
据说在10年前，某小公司发明了一个快速测量压力的专利——“MIA压力传感系统”，就是叶开富用的那个皮手套，一年赚的专利费就有数亿之多。
当然，除了协同压力外，还有更多更多的难点，譬如关节驱动力、身体平衡能力、控制算法等等。这么复杂的项目，各种硬件软件，动辄几百万行的代码，不是张远一个人能够搞的定的。
故而，他只是想要解决其中的一个比较关键的问题，然后写成一篇论文或者专利，如果能够给基金会带来创收就再好不过了。
“来吧，写论文！”
说干就干，一行小字出现在屏幕上。
《一种基于几何群论以及拓扑学的高自由度机器人运动学分析理论》……
越是研究，越读越觉得其中的思想深奥繁杂。
