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花谢花开，缘去缘来。开创一代武家的源赖朝不曾想到，在自己百年之后，自己的继任者是如此的不争气，政权转瞬间被他人窃取，而他更想不到的是，这“窃国大盗”竟会是自己曾经无比信任的老丈人。或许，这就是历史本身的冷酷和无奈。让人不禁哀叹，在尔虞我诈的轮回中，似乎不存在永远的朋友，而只有永远的利益。
为了维系和巩固镰仓幕府的统治，在幕府统治发生动摇的最危难时刻，源赖朝之妻北条政子与父亲北条时政重新制定了由13名幕府元老共同裁决的集体合议制度，使动荡不安的幕府暂时得到了稳定。但是在安定政局的同时，幕府的实权却也落到了北条氏的手中。
北条时政原是伊豆国土豪，人称北条四郎。在源赖朝起兵时，他作为源赖朝的得力部将参与天下的平定，后将女儿政子嫁与源赖朝，获得他的极度信任。镰仓幕府建立后任京都守护。
1203年8月，北条时政废黜了源赖家，立源实朝为幕府将军，北条时政担任执权。不久，北条时政杀害了源赖家，又欲废黜源实朝，被其女儿政子阻止。迫于压力，他引退于伊豆，其子北条义时继任执权之职。为了扩大自己的权力，北条义时杀死了侍所别当和田义盛，正式确立了北条氏的霸权。
1219年正月，北条义时暗杀了源实朝，镰仓幕府的开创者源赖朝的正统血脉至此完全断绝，北条氏掌握了幕府的最高权力。源氏血脉的断绝使专权的北条义时面临将军无人继任的问题，为了稳固自己篡夺的地位，北条义时希望在皇族中挑选一人继任“征夷大将军”之位。但是以后鸟羽上皇为首的院厅拒绝了北条义时的要求，于是北条义时率千骑人马入京，要求自己选定的皇族将军东下，院厅再次拒绝了他的请求。北条义时只得改迎与源氏有血源关系的2岁的藤原赖经为将军。
虽然镰仓幕府依然有将军之名，但此时的“将军”已经成了虚职，北条义时以“执权”的名义牢牢把控着镰仓幕府的实权，并世代承袭“执权”之职。在幕府将军继任问题上的冲突，导致幕府与皇室的对立更为激烈。励精图治、力图重新挽回皇族权力的后鸟羽上皇通过恩赐土地的方式收买和拉拢了对北条氏不满的御家人，不断壮大自己的势力，他于1221年5月集合了北面、西面武士，并向各地武士发布了讨伐北条氏的院宣，正式举兵讨伐北条氏及其控制下的镰仓幕府。这年为承久三年，故而称为“承久之乱”。
后鸟羽上皇虽然发布了讨伐北条氏的院宣，但是应者寥寥，而人称“尼姑将军”的北条政子则集合御家人，颂扬源赖朝给武士们带来的安定富足的生活，也讲述了在源赖朝之前武士们悲惨低贱的生活。
在北条政子的鼓动下，御家人重新集结在幕府旗下。1221年6月15日，在北条义时之子北条泰时、其弟北条时房的率领下，从镰仓出发，兵分三路挺向京都，不到一月，便以绝对优势的兵力打败了皇室军队，结束了“承久之乱”。
攻陷京都之后，北条氏将包括后鸟羽上皇在内的三位上皇流放孤岛，并处死处罚了参与讨幕的贵族与武士，没收这些人的领地达3000余处，将其划拨为幕府的直辖领地，作为恩赏赐给有功之臣，称为“新补低头”。为了能监控皇室的一举一动，北条义时将原京都的六波罗馆改为六波罗府，任命北条泰时为六波罗探题，其权力仅次于执权。
“承久之乱”之后，皇室丧失了军权，皇位也由幕府一手操控，由此幕府逐渐取代皇室站到了国家权力的中心位置。
1224年，北条义时去世，北条泰时任幕府执权。北条泰时是一个颇有作为的人，在他继任执权不久，便实行了一系列的改革。1125年，为了改变执权一人独断的体制，北条泰时设置了辅助政务的“联署”一职，由其亲信族人担任。同时，为了平衡权力，北条泰时还设立了最高决策机构“评定众”，由11名精通政务的御家人组成，与执权、联署协商决定有关行政和司法的重大事务。
北条泰时在位期间，还制定了武家的基本法典《御成败式目》，因其在贞永元年（1232）制定，又被称为《贞永式目》。《御成败式目》共有51条条文，以通俗易懂的语言规定了守护、地头的职分，以及御家人土地所有权和继承权的具体处置办法。这是日本第一部专门针对武士阶层制定的法典，是武家的基本法度，对后世许多武家的法典，产生了深远的影响。
北条泰时之孙北条时赖担任“执权”后，继续其祖父的改革，1249年，为了进一步完善以执权为中心的政治体制，北条时赖设置了“引付众”之职。“引付众”的职责是协助审理文书及司法裁判。为了加强北条氏的统治，北条时赖还废除了名义上的将军之位，并抑制北条氏旁支的势力，将所有权力集中在北条嫡系家族——“得宗”手中，被称作“得宗专制”的嫡长子继承制由此建立。
