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两年之后，马可波罗的美好愿望实现了。公元1271年，他的父亲和叔父再次动身去中国，决定带马可波罗同行，于是年轻的马可波罗以意大利威尼斯商人的身份，怀着了解东方的心情，踏上了东行之途。
他们由威尼斯起程，渡过地中海，到达小亚细半岛，经由亚美尼亚折向南行，沿着美丽的底格里斯河谷，到达伊斯兰教古城巴格达，由此沿波斯湾南下，向当时商业繁盛的霍尔木兹前进，继而从霍尔木兹向北穿越荒无人烟的伊朗高原，折而向东，在到达阿富汗的东北端时，马可波罗由于适应不了高原山地的生活，不幸病倒了，只好停下来疗养。
一年之后，马可波罗恢复了健康，继续前进。他们启行不久又面临翻越帕米尔高原的艰苦行程。
久病初愈的马可波罗，以坚强的毅力，克服了困难，下山之后来到喀什，沿着塔克拉玛干沙漠的西部边缘行走，抵达叶尔羌绿洲，继而向东到达和阗和且末，再经敦煌、酒泉、张掖、宁夏等地，费时三年半，于公元1275年夏抵达元代上都（今内蒙古自治区多伦西北）。上都是忽必烈夏季避暑的行宫，正式国都定在北京，当时称为大都，以后马可波罗等人到达大都，并居住10多年。
半个中国人马可波罗到达大都时已经21岁，风华正茂，由父亲和叔父带着觐见忽必烈大汗。忽必烈非常高兴，在宫内设宴欢迎，并留他们在朝中居住下来，马可波罗善于学习，很快熟悉了朝廷礼仪，掌握了蒙古语等语言。
忽必烈在和马可波罗的接触中，发现他具有敏锐的观察力，因此对他很器重，除了在京城大都应差外，还几次安排他到国内各地和一些邻近国家，进行游览和访问。
根据游记记载，马可波罗出访过云南，他从大都出发，经由河北到山西，自山西过黄河进入关中，然后从关中逾越秦岭到四川成都，大概再由成都西行到建昌，最后渡金沙江到达云南的昆明。
他还去过江南一带，所走的路线似乎是取道运河南下，他的游记里有准安、宝应、高邮、泰州、扬州、南京、苏州、杭州、福州、泉州等城市的记载，其中在扬州他还担任官职3年。此外，马可波罗还奉使访问过东南亚的一些国家，如印尼、菲律宾、缅甸、越南等国。
荣归故里马可波罗和他的父亲、叔父在中国旅居约17年之后，于公元1291年初以护送元室阔阀真公主前往波斯，而离开大都顺路回国。
他们的回程取海道，从福建泉州出海，西南行，经爪哇，苏门答腊，斯里兰卡，马拉巴海岸，直驶波斯湾的霍尔木兹，自此登陆，经大不理士到特勒比遵德，由此坐船经伊斯坦布尔，于公元1295年回到了离别20余年的家乡威尼斯。
马可波罗漫游东方归来的消息，轰动了威尼斯，从社会名流到一般市民，争相看望他的人络绎不绝。马可波罗回家不久，威尼斯与热那亚两个城市，因为市场竞争，爆发了一场激烈的战斗。
马可波罗为保卫自身和威尼斯的商业利益，奋勇加入了威尼斯的战斗行列。激战结果，威尼斯舰队大败，热那亚人获得胜利。马可波罗受伤被俘，关进了热那亚的监狱。
马可波罗因为从东方回来已经有点名望了，虽然禁锢在监狱里，监内监外，仍不断有人找他谈东方的事情，而马可波罗为消磨时光，也经常向同狱的人叙述东方各国的奇风异物。他的叙述，特别引起同狱人鲁思蒂谦诺的注意。鲁思蒂谦诺是比萨人，从小受到比萨文化传统的熏陶，精通法语，用法语写过骑士小说。他觉得马可波罗的游历见闻很有意思，如不写成书，那是非常可惜的。于是征得马可波罗的同意，将他的口述，用当时在欧洲流行的法兰西语记录了下来。
这样，一部举世闻名的《马可波罗游记》或称《东方见闻录》就诞生了。公元1299年威尼斯与热那亚的战争宣告结束，马可波罗被释放回威尼斯，从此，他经营商业，并娶妻成家，生有二个女儿，再也没有出外远游了。公元1324年当他临近70岁的时候，逝世于威尼斯。
《马可波罗游记》
《马可波罗游记》问世后，广为流传。600多年来，世界各地用各种文字辗转翻译，译本之多，可能超过了100种，另外，还有许多学者对照各种版本进行校勘注释，做了大量的整理研究工作。
古代风景画鉴赏《马可波罗行纪》共分四卷，第一卷记载了马可波罗诸人东游沿途见闻，直至上都止。第二卷记载了蒙古大汗忽必烈及其宫殿，都城，朝廷，政府，节庆，游猎等事。自大都南行至杭州、福州、泉州及东地沿岸及诸海诸洲等事；第三卷记载日本、越南、东印度、南印度、印度洋沿岸及诸岛屿，非洲东部；第四卷记君临亚洲之成吉思汗后裔诸鞑靼宗王的战争和亚洲北部。每卷分章，每章叙述一地的情况或一件史事，共有229章。
书中记述的国家、城市的地名达100多个，而这些地方的情况综合起来，有山川地形、物产、气候、商贾贸易、居民，宗教信仰、风俗习惯等，及至国家的琐闻佚事，朝章国故，也时时夹见其中。
马可波罗的这本书是一部关于亚洲的游记，它记录了中亚、西亚、东南亚等地区的许多国家的情况，而其重点部分则是关于中国的叙述，马可波罗在中国停留的时间最长，他的足迹所至，遍及西北、华北、西南和华东等地区。他在《行纪》中以大量的篇章，热情洋溢的语言，记述了中国无穷无尽的财富，巨大的商业城市，极好的交通设施，以及华丽的宫殿建筑。以叙述中国为主的《行纪》第二卷共82章，在全书中分量很大。在这卷中有很多篇幅是关于忽必烈和北京的描述。
百科全书在《行纪》的第二卷，还对杭州有详细的记述。书中称杭州为“行在”，“天城”，称苏州为“地城”。“行在”是南宋时代对杭州的一般称呼，指帝皇行幸所在的地方；而“天城”、“地城”，也就是我国谚语“上有天堂，下有苏杭”的一种译称。对于号称天堂的杭州，马可波罗更是赞不绝口，他《行纪》里记载杭州人烟稠密，房屋达160万所，商业发达，说：“城中有大市10所，沿街小市无数。”并说杭州人对来贸易之外人很亲切，“待遇周到，辅助及劝导，尽其所能。”又讲到杭州市容整齐清洁，街道都用石铺筑；人民讲究卫生，全城到处有冷热澡堂，以供沐浴之用，户口登记严密，人口统计清楚，对西湖的美丽和游览设施，书中更有详细的记述，马可波罗称赞“行在城所供给之快乐，世界诸城无有及之者，人处其中自信为置身天堂。”由于他对杭州特别赞赏，所以几次来到这里游览。
